Sự ra đời và phát triển của loại tên lửa này được bắt đầu từ tháng 7 năm 1961, với sự trợ giúp của chính phủ trong dự án cho hai đội thiết kế: Tula và Kolomna. Các yêu cầu được đặt ra gồm:

• Có thể đặt lên xe hay mang trên người
• Có tầm bắn khoảng 3000 m
• Có thể xuyên được lớp vỏ thép dày 200 mm với góc chạm nghiêng 60°
• Có khối lượng lớn nhất là 10 kg.

Việc thiết kế được dựa trên các mẫu tên lửa chống tăng của phương Tây trong những năm 1950, như Entac của Pháp và Cobra của Thụy Sĩ. Cuối cùng, mẫu thử được phát triển bởi Phòng thiết kế máy Kolomna đã được chọn, đây cũng là phòng thiết kế đã chế tạo ra tổ hợp chống tăng 3M6 Shmel (AT-1 Snapper). Các cuộc thử nghiệm đầu tiên đã được hoàn thành vào tháng 12 năm 1962 và được chấp nhận đưa vào trang bị vào tháng 9 năm 1963.

Trước đây, các tên lửa vác vai của Liên Xô đã được triển khai như là một phần của đại đội chống tăng. Mỗi đại đội đ­ược trang bị trong huấn luyện cũng như­ trong chiến đấu 9 bảng điều khiển, 36 bệ phóng và 36 tên lửa, mỗi giá phóng và tên lửa có ba lô nhựa cứng để bảo quản và mang vác. Mỗi đại đội chia làm các trung đội, mỗi trung đội có hai tiểu đội Malyutka, mỗi tiểu đội có hai tổ, mỗi tổ có hai bệ phóng. Ngoài ra một người lính còn được trang bị RPG-7. Tên lửa có thể được trang bị cho xe BMP-1, BMD-1 và BRDM-2.